과거 임금이 다스리던 시대에는 소수 집권층을 위한 의료와 일반 대중을 위한 의료가 구분되어 있었다. 그 가운데 왕과 왕족의 건강을 돌보는 의사를 가리켜 어의라고 한다. 어의라는 명칭은 조선왕조 때 사용되던 것인데 민간 의원 중에서 일정한 자격 시험을 거쳐 선발된 내의원 의관 중에서 가장 뛰어난 사람을 어의에 임명하였다. 어의는 내의원의 직제를 통괄하였으며 왕실 의료뿐만 아니라 의학 서적의 발간과 의학 교육도 담당하였다.

어의에 대한 명칭은 시대별로 다른데, 고구려에서는 시의(侍醫), 백제에서는 의박사(醫博士), 통일신라시대에는 내공봉의사(內供奉醫師)라 하였다. 고려시대 전기에는 상약국을 설치하여 봉어(奉御)·시어의(侍御醫)·직장(直長)·의좌(醫佐) 등의 직급을 두었고, 후기에는 원나라의 영향력이 커서 원나라에서 직접 의사를 초빙하기도 했다.

한편 일반 의원들은 일정한 자격 요건이 필요치 않아 전통적으로 스승으로부터 가르침을 받거나 독학하였으며, 이들은 중인 계급에 속했다. 양반 계층에서도 의학을 공부하고 일부는 치료 행위도 했으나 전문적인 것은 아니었다.